Portfolio

ARC-HIT - Yapay Zeka Destekli Robotik Atış Standardizasyon Sistemi
Bitirme Projesi · Ekip Lideri · Yıldız Teknik Üniversitesi
TÜBİTAK 2209-B Sanayi Odaklı Lisans Araştırma Projeleri Destek Programı · Proje No: 1139B412503297
Danışman: Doç. Dr. Hüseyin Üvet

Sistem Mimarisi Tasarımı: Ok balistiği testlerindeki insan faktörünü ortadan kaldırarak atışlar arası karşılaştırmayı tekrarlanabilir kılan robotik bir okçuluk platformunun tüm sistem mimarisini tasarladım.

Elektronik Sistem Tasarımı: Üst seviye görüntü işlemeyi gerçek zamanlı hareket kontrolünden ayıran iki katmanlı bir mimari kurguladım; motor kaynaklı gürültünün sensör ve mantık hatlarına karışmasını önlemek amacıyla izole güç hatlarına sahip özel bir PCB tasarladım.

Kontrol Sistemi Tasarımı: Görsel geri beslemeyle yönlendirilen nişan eksenlerinin kapalı çevrim konumlandırmasını, yay çekme ve tetik bırakma mekanizmalarını simülasyon ortamında modelleyip parametrelerini optimize ettim.

Algoritma Tasarımı: Hedef merkezini ve atış sonrası isabet noktasını açısal hata vektörü olarak çıkaran görüntü işleme hattı ile otomatik atış grubu istatistikleri algoritmasını geliştirdim.

Doğrulama ve Testler: Tasarım isterlerine göre doğrulandı; 18 metre mesafede ≤80 mm olarak belirlenen grupman çapı gereksinimine karşılık, 150 atışta ortalama 42 mm elde edildi.

Proje Çıktıları
Proje, TÜBİTAK 2209-B kapsamında ulusal düzeyde desteklenmeye hak kazandı. Sistem çıktısı Yıldız Teknik Üniversitesi Teknoloji Transfer Ofisi aracılığıyla fikri mülkiyet başvurusuna konu edildi; yapılan patent araştırmasının olumlu sonuçlanması üzerine süreç patent değerlendirmesi aşamasına taşındı. Ayrıca sistemin yüksek hassasiyetli açısal konumlandırma mekanizmasına ilişkin çalışma MEKON 2026 konferansına bildiri olarak sunuldu.

Problem
Okçulukta atış tekniği, gözle ve deneyimle değerlendirilen bir şey. Antrenör "omzun biraz düşük" diyor, ama bunun ne kadar düşük olduğu, geçen haftaya göre değişip değişmediği ölçülmüyor. Teknik gelişim, ölçülemediği sürece öznel kalıyor.

Sistem
Üç kamera sporcuyu farklı açılardan eş zamanlı olarak kaydediyor. MediaPipe tabanlı görüntü işleme hattı, bu görüntüleri çakıştırarak atış anındaki eklem açılarını çıkarıyor — tek kameranın göremediği derinlik bilgisi bu şekilde elde ediliyor. Ölçüm, tam bırakma anına göre hizalanıyor; teknik değerlendirmede anlamlı olan an o.

Arayüz
Ölçülen açılar Unity'de üç boyutlu bir avatar üzerinde gösteriliyor. Böylece antrenör sayı tablosu okumak yerine hareketi doğrudan görebiliyor ve atışlar arasında karşılaştırma yapabiliyor.

Donanım
Sistemin sahada hızlıca kurulabilmesi için teleskopik bir kamera platformu tasarladım. Kameralar arası mesafe 2 m, çalışma yüksekliği 2.50 m'ye kadar ayarlanabiliyor. SolidWorks'te tasarlandı ve imal edildi.

Katkım
Görüntü işleme hattı, Unity arayüzü ve kamera platformunun mekanik tasarımı üzerinde çalıştım.